河南科技大学学报:自然科学版

2001, (01) 31-34

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一种基于神经网络的机器人路径规划算法
An Algorithm of Path Planning for Car-like Robots Based on Neural Network

禹建丽,李晓燕,王跃明,韩平

摘要(Abstract):

研究已知障碍物形状和位置环境下的全局路径规划问题。给出了一个路径规划算法 ,其能量函数的定义利用神经网络结构 ,根据路径点位于障碍物内外的不同位置选取不同的动态运动方程。规划出的路径达到了折线形的最短无碰路径。仿真研究表明 ,本文提出的算法计算简单 ,收敛速度快 ,方法可行

关键词(KeyWords): 神经网络;全局路径规划;能量函数;机器人

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 河南省自然科学基金资助项目! (0 1110 60 40 0 )

作者(Author): 禹建丽,李晓燕,王跃明,韩平

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