河南科技大学学报:自然科学版

2015, v.36;No.155(04) 14-17+22+5

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MPU9250传感器的姿态检测与数据融合
Attitude Detection and Data Fusion Based on Sensor of MPU9250

刘春阳;徐军领;程洪涛;王东方;薛玉君;

摘要(Abstract):

设计了基于MPU9250多轴姿态传感器和MSP430F149单片机的姿态检测系统。利用传感器内部的陀螺仪、加速度计和电子罗盘,可以对3个轴的角速度、加速度、磁感应强度进行测量,进而解算成角度姿态。利用优化的卡尔曼滤波算法对解算的姿态角度进行了融合处理,融合后的数据有效地抑制了噪声,提高了角度姿态检测的准确性。设计的姿态检测系统每秒钟可以完成100次姿态检测与计算,具有体积小、响应快等特点,并应用于自平衡小车的姿态检测。

关键词(KeyWords): 姿态检测;卡尔曼滤波;陀螺仪;加速度计;电子罗盘

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 河南省基础与前沿技术研究基金项目(142300413217);; 河南省教育厅基金项目(14B460028);; 河南科技大学青年基金项目(2012QN0025)

作者(Author): 刘春阳;徐军领;程洪涛;王东方;薛玉君;

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