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研究已知障碍物形状和位置环境下的全局路径规划问题。给出了一个路径规划算法 ,其能量函数的定义利用神经网络结构 ,根据路径点位于障碍物内外的不同位置选取不同的动态运动方程。规划出的路径达到了折线形的最短无碰路径。仿真研究表明 ,本文提出的算法计算简单 ,收敛速度快 ,方法可行
Abstract：In this paper, the problem of global path planning is studied for a moving robot in an environment filled with obstacles whose shapes and positions are known. An planning algorithm is presented based on Energy Function defined using a neural network. It is shown by the simulations that the computation is simple, the convergence of the algorithm is fast, and the constructed path is optimal and piecewise linear.
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基本信息:
DOI：10.15926/j.cnki.issn1672-6871.2001.01.009
中图分类号:TP183;TP242
引用信息:
[1]禹建丽,李晓燕,王跃明,韩平.一种基于神经网络的机器人路径规划算法[J].洛阳工学院学报,2001(01):31-34.DOI:10.15926/j.cnki.issn1672-6871.2001.01.009.
基金信息:
河南省自然科学基金资助项目! (0 1110 60 40 0 )